车辆三维扫描识别系统现场图

       支持定点扫描和移动扫描。激光雷达既可以安装在停车位上方的横梁上，还可以安装在行车大车/小车车身固定位置，随车移动扫描。适应不同的工况。

装车/卸车作业自动识别。通过对汽车/火车区域进行扫描建模，自动识别当前汽车/火车作业模型是装车还是卸车。

钢卷三维数据模型完整。系统不仅能自动识别计算出钢卷的大车方向X、小车方向Y，高度Z的坐标，还能识别钢卷的宽度、直径以及摆放方向（横向/纵向），同时系统还能针对车辆停歪的现象，自动计算吊具的取卷/放卷的角度。

三维扫描识别精度高。根据激光雷达安装的高度不同，三维扫描识别的精度有所差异。当安装高度 <=7米，识别精度在±30mm；当安装高度 >7米，识别精度在 ± 50mm。

车辆三维扫描识别系统示意图

车辆三维扫描识别系统是通过激光雷达扫描车辆，形成车辆的点云数据，经过算法分析后，自动计算钢卷的顶点中心坐标或空垛底部中心的坐标，以及钢卷的尺寸、车辆平行大车轨道的偏转角、卷取方向等数据。然后将数据发送给WMS。无人天车根据WMS发送的车辆钢卷或空垛的坐标，以及库区内存放钢卷坐标，执行自动入库或出库作业。

系统可靠性高：可识别多种类型的车辆，扫描时间在20秒内，钢卷坐标识别精确度±30mm。

系统功能完善：系统能自动识别车辆是入库还是出库，还能够自动计算钢卷离地面的高度、直径、车辆停歪的偏转角以及卷取的方向。

系统部署便捷：系统标准化、模块化。且易安装和维护。

作业安全：系统可通过监控画面远程监控扫描的实时状态，检测异常和危险，保障人员和设备的安全。